2-Motoren-Steuerung: Geschwindigkeit?


#1

Mir gelingt es nicht die Geschwindigkeit mit der 2-Motoren-Steuerung sinnvoll einzustellen.
Die Prozent-Angabe im NEPO-Editor impliziert ja eine Stellmöglichkeit der Geschwindigkeit.
Jedoch nur ein 100%-Betrieb funktioniert sinnvoll.
Hat hier jemand Erfahrungswerte?


Motorensteuerung: Motoren starten nicht; Spannung liegt an
#2

Hallo thymian,

dein Problem hört sich so an, als wenn die eingespeiste Motorspannung zu gering ist.
Beim Calliope wird diese Spannung für jeden Motor bei zwei Motoren halbiert.
Da Gleichstrommotoren i.d.R. erst bei 40-50% der Nennspannung anlaufen erklärt sich dieses Verhalten.
Du findest auf Hackster das Projekt:
Calliope-mini-bot
mit einigen Erklärungen. Inzwischen gibt es dort auch weitere Projekte, die sich teilweise darauf beziehen.

Gruß
Weja


#3

Welche Motoren mit welcher Spannung verwendest du?
Wir haben den Lego 42065 mit 9 V, da kann man schon den Unterschied in den Geschwindigkeiten erkennen.
Hast du die Motoren mit Dioden entkoppelt?


#4

Momentan verwende ich für die Motoren einen zusätzlichen Batteriepack mit 6V. Die (Getriebe-)Motoren sind für eine Betriebsspannung von 3-6V bei 200-400mA ausgelegt. Egal wieviel Prozent ich im NEPO Editor (z.B. 20% oder 100% für Motor A oder B oder A+B) einstelle laufen die Motoren immer mit derselben Geschwindigkeit. Wird nur ein Motor ausgewählt, läuft dieser schneller als beide zusammen. Aber ein einzelner lässt sich auch nicht prozentual steuern.
Schalte ich Dioden jeweils in Reihe mit den Motoren, läuft nur ein Motor bei Auswahl A+B.
Ich erkenne hier keine Logik. Bin dankbar für Tips! Werde das ganze mal mit 9V versuchen. Kann mir aber nicht vorstellen, dass sich damit etwas ändern soll.


#5

Wir haben erst an Weihnachten mit dem Calliope angefangen.

Ich habe es so aufgebaut, wie es hier beschrieben ist.

Mit den Prozenten habe ich noch nicht so viel getestet, aber 50 und 100 Prozent hatte ich schon eingestellt, und da erkennnt man auch den Unterschied.

Was Anderes:
Da der Ton auch auf dem einen Motor Pin ausgegeben wird, führt ein Ton im Programm zum Fahren des einen Motors.


#6

Hallo
Wir hatten heute Nachmittag das selbe Problem: Beim Verändern der Prozentwerte (Editor: NEPO) stellt sich leider keine Veränderung der Motorengeschwindigkeit ein. Ist jemand schon weiter?
Vielen Dank für eure Ideen!
Gruss Pascal


#7

Habe jetzt nochmals einen Test mit dem pxt-Editor gemacht. Hier funktioniert die Steuerung der Geschwindigkeit besser, jedoch auch nicht fehlerfrei. Ob bei dem Calliope in der Version 1.0 noch Dioden in der Zwei-Motoren-Variante notwendig sind ist mir auch noch nicht klar.

Folgendes Test Programm habe ich hochgeladen:

ZweiMotorenInvestigation

Wie zu erwarten bewegen sich die Motoren erst bei größeren Werten (60-70%). Werden dann aber mit jeder höheren Ganzzahl etwas schneller.
Seltsamerweise aber auch beim Wert 2 mit voller Geschwindigkeit.
Beim Wert 2 habe ich ein Rechtecksignal mit 20MHz, beim Wert 100 ein Rechtecksignal mit 40MHz.


#8

Hier der Test mit dem Nepo:

NepoMotor

Die Geschwindigkeitsänderung verhält sich hier paradox.
Bei Tempo 0% läuft der Motor am schnellsten (Gleichspannung). Bis 100% wird dann die Geschwindigkeit verringert bis etwa ein Rechtecksignal mit gleich langen high und low Zeiten entsteht.

Da muss, denke ich, am Nepo-Code nachgebessert werden, oder?

Wobei dieses Beispiel funktioniert wie erwartet (beide Motoren an):
A B

Ha! Mit zwei Anweisungen funktioniert es jetzt bei einem laufenden Motor auch wie erwartet:
ZweiAnweisungen

Und die unabhängige Geschwindigkeitsänderung je Motor funktioniert auch (ohne zusätzliche Dioden):
unabhängig


#9

Und mit den 2-Block-Anweisungen funktioniert die Chose auch mit dem pxt-Editor (ohne zusätzliche Dioden):
pxt


#10

Danke, kann ich gut brauchen. Welche Motoren verwendest du?


#11

Diese hier:


#12

Hallo Zusammen,

leider ist die Motoransteuerung auf dem aktuellen calliope nicht ganz richtig umgesetzt.

Zum einen gibt es eine Querbeeinflussung von Motor A zu Motor B, die in der Hardware des calliope begründet ist. Diesem Problem kann man aber mittels zwei Dioden in der Zuleitung zum Motor Herr werden. Eine Beschreibung wie das Kabel zu bauen ist und wo die Dioden hin gehören findet sich hier.

Zum anderen ist auch die prozentuale Ausgabe der PWM Signale in der Firmware des calliope nicht richtig umgesetzt. Eine feine prozentuale Geschwindigkeitskontrolle über die Prozentangabe im PXT ist also aktuell leider nicht möglich. Die Ursache scheint in der PWM Generierung in der Firmeware des Calliope zu liegen. Hier bin ich noch an der Ursachenforschung. Eine Korrektur könnte dann nur über eine neue calliope Firmware erfolgen.
Also nicht verzweifeln. An eurem PXT Code liegt es nicht.


#13

Hallo!
Ich muss sagen, dass ich durch den Einsatz von Dioden bislang keinen sichtbaren (!) Unterschied feststellen konnte. Ich habe aber auch kein Problem die Motoren unabhängig voneinander zu nutzen. Allerdings sind das auch keine starken Legomotoren gewesen…
Die Prozentangabe habe ich bislang eher für ein Softwareproblem beim PXT gehalten.


#14

Es gibt ein Datenblatt von Texas Instruments in dem Schaltpläne für den Anschluss zweier Motoren abgebildet sind:
http://www.ti.com/lit/pdf/slva539

Ich habe bisher die Motoren zwischen GND und Motor A bzw. Motor B angeschlossen. Nach dem Datenblatt wird der Anschluss der Motoren zwischen VM und Motor A bzw. Motor B vorgeschlagen. Zur Minimierung von Wechselwirkungen der Motoren bei unterschiedlichen Geschwindigkeiten werden Schottkydioden parallel zum Motor empfohlen:

Welche Anschlussvariante haben denn die Programmierer der Editoren bzw. die Entwickler des Calliope vor Augen gehabt?