Calli:bot 2E Encoder Impulse sinnvoll nutzen

Gibt es Erfahrungen oder eine Dokumentation zum Encoder?
Ein Encoder ist im Calli:bot vorhanden, wenn in der Bezeichnung das E steht.

Ein Encoder zählt Impulse bei der Umdrehung der Räder, beim Calli.bot 2E für jedes Rad einzeln.

Die Impulszahl löschen und auslesen, funktioniert. Nun würde ich gern wissen, wie viele Impulse pro Umdrehung gezählt werden. Das scheint nicht dokumentiert zu sein. Auch Beispiele, wie man vielleicht eine 45° Drehung macht, müssten mit Encoder ja präzise funktionieren.

Bei meinen Versuchen sind die Ergebnisse sehr unterschiedlich und ich habe noch kein System erkannt. Die Geschwindigkeit und das Intervall zur Abfrage der Werte über I²C müssen auch berücksichtigt werden.

Er fährt z.B. bei Stop nach 1000 Impulsen etwa 32 cm. Allerdings zählt er über das Ziel hinaus.

Gibt es die Informationen schon, oder muss ich das Rad neu erfinden?

Lutz